Android:アイコンのデザインガイド

ここに記載されています。

GIMPあたりの画像ソフトで一旦960px×960pxくらいの大きさでアイコンを作成して、以下のサイズで画像を縮小してからエクスポートしてあげれば、ぼやけないアイコンになります。

　　High 72*72px
　　Medium 48*48px
　　Low 36*36px

カラーパレットはこんな感じ。